Как была организована военная служба народов вошедших в состав России в 16 веке?

Несмотря на то что это было весьма давно, но эта система мне чем-то напоминает нынешнюю. Ведь тогда, тоже имелись обязательства перед своей родиной. Значит, все слои сословия, шли на службу, порой даже высшие, но мне кажется, что они в основном откупались. Их обязанностью же была охрана ограничительных территорий. Из обыкновенных личностей, формировали некие группы, которым давали задания. За все это им также платили, в виде хлебушка или денег.